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气动助力机械手的组成
动力机械手提升系统的机械结构包括提升装置和提升传感器。提升设备主要是指提升系统的驱动设备、传动设备和测量设备。当操作在垂直方向上有移动趋势时，提升传感器以测量其操作力信号。
根据测量值，上部机器通过下部机器对DC伺服电机施加不同的驱动电压，驱动电机驱动提升材料。此时，操作员施加的操作力只提供垂直运动趋势，而不是实际驱动力。
助力机械手的提升装置主要由DC伺服电机、光电编码器、电机减速器、卷筒和钢丝绳组成。
辅助机械手减速器的输入端连接到DC伺服电机的输出轴，输出端连接到缠绕钢丝绳的线圈。控制系统将提升传感器检测到的操作力信号转换为驱动DC伺服电机的驱动信号。电机通过减速器驱动滚筒滚动。
与电机同轴连接的光编码器测量电机的速度。测量信号作为系统的响应信号，传输到控制器进行控制，然后完成提升系统的闭环控制。提升系统的减速器是蜗轮减速器，可以增加扭矩，起到自锁的作用。
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